J-70 on n'est pas du tout prêt !

Après 5 mois d’absence sur ce blog, on n'a pas beaucoup avancé.
La coupe est dans 70 jours semble-t-il.

La modélisation est terminée (ou presque), les plans de départ on un peu changé, (il n'y aura pas de soufflerie) et la plaque du bas est découpée (toujours en bois) !


Bientôt on y ajoute les roues et les moteurs! 

Le robot ressemblera à ça :
vu de l'arrière : des tapis roulants (imaginaires) pour récupérer les balles et les faire monter dans le robot

Vu du coté le système de lancement des balles (sur la droite), sur la gauche le système de lancement du satellite. 

Vu de devant (c'est spécialement pas clair sur l'image) :
- Une pince en bas qui va tirer les cylindres dans le robot
- Un pince (ici en haut) qui récupère, fait pivoter et monte le tube
- le stockage des tubes sur la droite
- ensuite on peu les relâcher et les mettre en place.

Sur la gauche de l'image (en vert) la carte électronique

La nouvelle carte électronique

L'année dernière l'électronique des robots c'était ça :






Une carte arduino due avec un shield fait maison (une carte mono couche gravée à la cnc).

Cette année c'est ça : 



Toujours une carte arduino due et un shield fait maison mais cette fois une carte double couche produite en chine. les pistes sont jusqu’à 5 fois plus fines, ça permet de mettre plus de connecteurs et d'y mettre des composants CMS (soudés en surface).

On peut y connecter 
- 4 moteurs à courant continu 
- 2 codeurs 
- 6 capteurs infrarouges industriels
- 2 commandes moteurs pas à pas
- 3 composants I2C 3,3V
- 3 composants I2C 5V
- 1 module bluetooh
- 1 module radio
- la tirette et les 2 led de couleur


Nouvelle année, nouveau règlement !

Ça y est le nouveau règlement est sorti ! (en réalité il était disponible en version beta depuis 2 semaines)

Il est disponible sur cette page

Cette année direction la lune


Au programme :
- Récolter des minerais (les balles blanches)
- Construire la base lunaire (en déposant les modules jaunes et bleus entre les rails blancs)
- envoyer un engin spatial (la funny action optionnelle en fin de match)


(les robots démarrent sur les zones bleu et jaunes, la partie grise est une bascule que l'on peut franchir)



La conclusion, on finit 25ème/150

Mieux vaut tard que jamais, la coupe de France est finie depuis 2 semaines, il est temps de tirer les conclusions de cette année!

Une chose est sûre on est très content (et même un peu surpris) de notre résultat ! On visait plutôt le 1er tiers (dans les cinquantes premiers) et on c'était pas vraiment concentré sur les points (les palets à 2 points c'est pas très rentable de les prendre un par un, mais c'est beau !)

On est aussi très motivé pour recommencer l'année prochaine et si possible faire encore mieux !

Ce qui a fonctionné cette année :
- Le positionnement et l’asservissement des robots. On avait fait 2 robots d'une part pour le défit mais aussi au cas où comme l'année dernière ils se perdent un peu trop vite sur la table (l'année dernière on perdait 4 cm de précision pour 4 m de déplacement). Finalement tout ça fonctionnait très bien.
- La pêche aux poissons. Contre toute attente les actionneurs ont très bien fonctionné alors qu'on ne c'était pas vraiment penché dessus.
- L’électronique. Cette année pas un composant cramé ! Et ça c'est un gros progrès !
- La mécanique et les composants quasiment identiques sur les 2 robots. Ça nous a permis de réduire énormément la partie programmation et électronique puisque les 2 robots ont strictement la même partie électronique.
- La marche arrière. A l'origine les robots devaient faire très peu de marche arrière mais on c'est rendu compte pendant la programmation qu'ils en étaient tout à fait capable, résultat on a ajouté des capteurs infra-rouge pour détecter les robots adverses à l'arrière des robots le 1er jour de la coupe.

Ce qui a moins bien fonctionné :
- Les patins en teflon pour glisser sur la table, ça glissait très mal! Pourtant on le savait, la peinture des tables est assez différente de notre parquet, même le teflon ne glisse pas dessus... Résultat avec un robot trop fin il se mettait à osciller et à basculer. Finalement avec un bon lest et en évitant les marche arrières on s'en sort bien! (on peut le voir en difficulté sur les demi-tour sur les vidéos)
- Les engrenages imprimés. Pourtant c'est la 3ème année qu'on en fait mais cette fois les dents était trop petites et les écrous de serrages se déserraient tout seul entre chaque match (et de plus en plus rapidement).
- Les capteurs infra-rouges qui voient des fantômes dans les vitres. Pourtant on l'avait vu et corrigé 2 jours avant la coupe, mais pas suffisamment testé. Les arrêts du Gros Robot sur les 2 premiers matchs sont à cause de ça (on l'a compris qu'après le 2ème match).

Ce qu'on va changer :
- A priori, on repasse a un seul robot (en fonction des règles de l'année prochaine quand même) parce que maintenant on a confiance dans le fait de réussir à faire un robot qui ne se perd pas sur la table. De toute façon on n'aura pas le temps et l'envie de développer une communication entre les 2 robots (il n'y en avait pas vraiment cette année)
- On arrête les patins pour glisser, on passe aux billes ce qui devrait nous permettre d'aller un peu plus vite
- On change probablement les roues pour qu'elles tournent rond (cette année ce n'était pas très propre)
- Et probablement beaucoup d'autre chose

1er match : victoire 84 à 64

Victoire sur le premier match contre le Club de Robotique des Arts et Métier de Paris : 84 à 64 !
La vidéo est sur YouTube, petit accrochage entre nos 2  robots, bientôt les photos de la réparation nécessaire à près ça (les deux roues motrices ne fonctionnaient plus...)

84 c'est pour : 
- 15 point pour sortir de la zone de départ
- 2 portes fermées à 10 points chacune
- 4 coquillages rapportés a la serviette à 2 point par coquillage
- un poisson récupère mais pas déposé 5 points
- un parasol déployé 20 points
- 4 blocs de sable dans la zone de construction à 2 points
- une tour (cylindre + cône) 4 + 4 points.
Avec tout ça on est 20e/120 au classement intermédiaire !
Maintenant on devrait gentiment descendre dans le classement lors des matchs suivants.
Demain 2ème match à partir de 9h


Photo des réparations :

Homologué

On s'est homologué ce matin à 9h15, on est la 36ème équipe homologué sur 149 actuellement (toutes les équipes ne sont pas encore arrivées)!


On est bien arrivé !

Et on bosse pour se faire homologuer !
On a été obligé d'enlever un partie du programme du gros robot parce que les blocs de sable sont beaucoup plus lourds que prévu.
Demain homologation et premier match à partir de 20h